摘要：

aiSim中的LiDAR是一種基于光線追蹤的傳感器，能夠模擬真實(shí)LiDAR發(fā)射的激光束，將會(huì)生成LAS v1.4標(biāo)準(zhǔn)格式的3D點(diǎn)云，包含了方位角、俯仰角和距離等。

一、與不同形式降水的相互作用

LiDAR傳感器與不同形式的降水有相互作用：

1、雨天

aiSim的LiDAR模型不會(huì)將雨滴視為影響激光反射的幾何形狀，而是基于強(qiáng)度和3D坐標(biāo)，添加噪聲，從而模擬降雨對(duì)于ADAS中LiDAR性能的衰減。 

 
 圖1：雨天aiSim5激光雷達(dá)點(diǎn)云（2L）                                           圖2：晴天aiSim5激光雷達(dá)點(diǎn)云（2L）

對(duì)于雨天的衰減，主要使用公式：

e^(-2·R·γ)

其中R是接收器到物體的距離；γ為大氣消光系數(shù)，晴天則為0。

2、霧天

aiSim在仿真中設(shè)定“濃霧"中水滴半徑為5μm，可調(diào)整空氣中水滴的數(shù)量來(lái)控制霧氣的大小，同樣采用了與雨天相同的衰減公式。

3、雪天

aiSim仿真的激光光束一旦擊中雪花時(shí)，aiSim AIR引擎就會(huì)計(jì)算返回光束的強(qiáng)度。考慮雪花表面的不規(guī)則性，其將會(huì)被視為白色漫反射模型，將會(huì)導(dǎo)致光束在多個(gè)方向上散射，從而影響返回信號(hào)的強(qiáng)度和質(zhì)量。

 
 圖3：雪天aiSim5激光雷達(dá)點(diǎn)云（2L）                                            圖2：晴天aiSim5激光雷達(dá)點(diǎn)云（2L）

二、與不同材料的相互作用

   圖4：點(diǎn)云強(qiáng)度值

同時(shí)，aiSim也提供了豐富的材料庫(kù)，對(duì)于大多數(shù)3D數(shù)字資源來(lái)說(shuō)，可以通過(guò)aiSim提供的回歸反射材料，將其附著在3D模型上來(lái)實(shí)現(xiàn)逆反射的效果。除逆反射外，aiSim也提供BRDF材料蒙版，即基于雙向反射分布函數(shù)的反射材料，讓不同的3D模型就有不同程度的回歸反射特性，在不同區(qū)域上實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)不同的光學(xué)行為。

由于在大多數(shù)圖像處理系統(tǒng)中，紅色通道是最容易區(qū)分和處理的通道，因此aiSim在紅色通道表示回歸反射的特性，將[0-255]劃分成不同的部分來(lái)表示：

• [0-15]：基礎(chǔ)反射，表示材料的基礎(chǔ)反射性，即漫反射特性，遵循朗伯特定律，適用于大多數(shù)普通表面，如墻壁等。

• [16-32]：回歸反射，表示材料具有逆反射特性，允許光線沿著接近入射角度相反方向反射回去，適用于交通標(biāo)志，施工標(biāo)志，車道線等。

• [32-64]：清漆（透明）層，表示材料物體的材質(zhì)將會(huì)模擬出光滑有光澤的表面，通常應(yīng)用于在汽車表面，塑料制品等具有透明保護(hù)層的3D模型。

三、實(shí)際應(yīng)用

在實(shí)際應(yīng)用中，通過(guò)場(chǎng)景重建可以比對(duì)驗(yàn)證aiSim中LiDAR模型的置信度：

1、高速公路場(chǎng)景點(diǎn)云

     圖5：高速場(chǎng)景對(duì)比1

     圖6：高速場(chǎng)景對(duì)比2

紅色點(diǎn)云為aiSim仿真場(chǎng)景中LiDAR輸出結(jié)果，綠色點(diǎn)云為真實(shí)世界中LiDAR點(diǎn)云數(shù)據(jù)，仿真點(diǎn)云的總體形狀與真實(shí)數(shù)據(jù)非常接近。

2、點(diǎn)云細(xì)節(jié)對(duì)比

在同一車道中，遠(yuǎn)距離外部車輛的點(diǎn)云數(shù)據(jù)與實(shí)際情況非常接近。

   圖7：同車道遠(yuǎn)端車輛點(diǎn)云對(duì)比

當(dāng)然，在一些場(chǎng)景下，真實(shí)的激光雷達(dá)（綠色）激光束穿透玻璃表面的比例高于仿真（紅色）的結(jié)果。

    圖8：玻璃材質(zhì)穿透對(duì)比